Zur Schauspielerei kam der am 8. Juli 1959 in Fremont, Ohio geborene Robert Lyle Knepper durch seine Mutter, die während seiner Kindheit für die Requisiten an einem kleinen Theater zuständig gewesen war. Er begann bald, selber Theater zu spielen und studierte schließlich Schauspiel an der Northwestern University.
Sein Fernsehdebüt gab er 1986 in der Serie "The Paper Chase". Im gleichen Jahr erhielt er eine Hauptrolle in der Anwaltsserie "L.A. Law - Staranwälte, Tricks, Prozesse", die er bis 1993 spielte. Damit hatte er sich in der TV-Welt etabliert und trat in vielen weiteren Serien wie "Law & Order", "Mord ist ihr Hobby" und "Emergency Room" auf.
Von 2005 bis 2009 spielte er die Rolle des Theodore "T-Bag" Bagwell in "Prison Break" und war damit von Anfang bis Ende der Serie dabei. In dieser Zeit konnte er überdies Nebenrollen in den großen Kinoproduktionen "Hitman - Jeder stirbt alleine", "Der Tag, an dem die Erde still stand" und "Transporter 3" ergattern.
Filmographie (als Schauspieler) 2005 - 2009 Prison Break (TV) als Theodore 'T-Bag' Bagwell Originaltitel: Prison Break (TV) 2009 Heroes (TV) als Samuel Sullivan Originaltitel: Heroes (TV) 2008 Der Tag, an dem die Erde still stand als Colonel Originaltitel: The Day the Earth Stood Still 2008 Transporter 3 als Johnson Originaltitel: Transporter 3 2007 Hitman - Jeder stirbt alleine als Yuri Marklov Originaltitel: Hitman 2003 - 2005 Carnivàle (TV) als Tommy Dolan Originaltitel: Carnivàle (TV) 2005 Good Night, and Good Luck als Don Surine Originaltitel: Good Night, and Good Luck 2005 Point Pleasant (#1.05 Last Dance) (TV) als Moderator beim Tanz Originaltitel: Point Pleasant (#1.05 Last Dance) (TV) 2005 Hostage - Entführt als Wil Bechler Originaltitel: Hostage 2004 Species III als Dr. Abbot Originaltitel: Species III 2004 CSI: Miami (TV) als Freddy Coleman Originaltitel: CSI: Miami (#3.11 Addiction) (TV) 2002 - 2003 Presidio Med (TV) als Sean Originaltitel: Presidio Med (TV) 2002 The Pennsylvania Miners' Story als Mark 'Moe' Popernack Originaltitel: The Pennsylvania Miners' Story 2002 Swatters als Daniel Steinberg Originaltitel: Swatters 2002 Topa Topa Bluffs als Frank Originaltitel: Topa Topa Bluffs 2002 Haunted (#1.01 Pilot) (TV) als Henry Originaltitel: Haunted (#1.01 Pilot) (TV) 2001 The West Wing (TV) als Morgan Ross Originaltitel: The West Wing (TV) 2001 Jackie, Ethel, Joan: The Women of Camelot als Robert F. Kennedy Originaltitel: Jackie, Ethel, Joan: The Women of Camelot 2001 Lady in the Box als Chris Stark Originaltitel: Lady in the Box 2001 Criminal Intent - Verbrechen im Visier (TV) als Dr. Peter Kelmer Originaltitel: Law & Order: Criminal Intent (#1.09 The Good Doctor) (TV) 2001 Thieves (TV) als Special Agent Shue Originaltitel: Thieves (TV) 2000 Love & Sex als Gerard Boussard Originaltitel: Love & Sex 2000 Seven Days - Das Tor zur Zeit (TV) als Major Gene Hastings Originaltitel: Seven Days (#2.15 Space Station Down) (TV) 2000 Profiler (TV) als Martin Lewis Originaltitel: Profiler (#4.20 Tsuris) (TV) 2000 Nikita (TV) als Henry Collins Originaltitel: La Femme Nikita (#4.18 Toys in the Basement) (TV) 2000 Virtual Reality - Kampf ums Überleben (TV) als Priester Originaltitel: Harsh Realm (#1.09 Camera Obscura) (TV) 1999 Geheimprojekt X - Dem Bösen auf der Spur (TV) als Gil Sandifer Originaltitel: Strange World (#1.03 Azrael's Breed) (TV) 1999 Born to Kill - Tödliche Erinnerungen als Glenn Dwyer Originaltitel: Absence of the Good 1999 Star Trek - Raumschiff Voyager (TV) als Gaul Originaltitel: Star Trek: Voyager (#6.07 Dragon's Teeth) (TV) 1999 Entführung im Paradies als Renard Originaltitel: Kidnapped in Paradise 1998 Phantoms als Agent Wilson Originaltitel: Phantoms 1998 Emergency Room - Die Notaufnahme (TV) als Keith Reynolds Originaltitel: ER (#4.16 My Brother's Keeper) (TV) 1998 Brimstone (#1.06 Executioner) (TV) als Fredrick 'Willy' Grover Originaltitel: Brimstone (#1.06 Executioner) (TV) 1998 You Are Here Originaltitel: You Are Here 1998 The Stringer als John Originaltitel: The Stringer 1997 The Visitor (TV) als Alex Burton Originaltitel: The Visitor (#1.03 Dreams) (TV) 1996 Tote schweigen nicht als Milosh Originaltitel: Voice from the Grave 1996 Central Park West (#2.02 Guess Who's Come to Annoy You?) (TV) als Randy Boyd Originaltitel: Central Park West (#2.02 Guess Who's Come to Annoy You?) (TV) 1996 Under Heat als Milo Originaltitel: Under Heat 1996 Alle sagen - I love you als Greg Originaltitel: Everyone Says I Love You 1996 The Undercover Kid als Bo the Dog Originaltitel: The Undercover Kid 1996 Blutiges Verlangen als Christian Originaltitel: Dead of Night 1996 Jung, weiblich, gnadenlos als Freddy Originaltitel: Jaded 1993 - 1996 Mord ist ihr Hobby (TV) als Charles George Drexler / Owen McLaglen / Robbie Dorow Originaltitel: Murder, She Wrote (TV) 1995 The Moviemaker als Daniel Strong Originaltitel: Search and Destroy 1995 MugShot Originaltitel: MugShot 1995 New York News - Jagd auf die Titelseite (TV) als ex-con Originaltitel: New York News (#1.02 Fun City) (TV) 1995 Pointman (#2.07 Here She Comes, Miss Murder) (TV) als Ronnie McCusak Originaltitel: Pointman (#2.07 Here She Comes, Miss Murder) (TV) 1995 Law & Order (TV) als Igor Originaltitel: Law & Order (#6.02 Rebels) (TV) 1994 Unschuldig hinter Gittern als Johnny Originaltitel: Pointman 1994 Die Fesseln der Vergangenheit als Carl Originaltitel: Getting Out 1993 Zelda als Wilson Originaltitel: Zelda 1993 Die 4. Dimension als Thane Originaltitel: Doorways 1993 Red Shoe Diaries 2: Double Dare als Nick Willard Originaltitel: Red Shoe Diaries 2: Double Dare 1993 Ermordet am 16. Juli als Lt. Jimmy Creedmore Originaltitel: When the Bough Breaks 1986 - 1993 L.A. Law - Staranwälte, Tricks, Prozesse (TV) als George 'Georgia' Buckner Originaltitel: L.A. Law (TV) 1993 South Beach (TV) als Andy Patrick Originaltitel: South Beach (TV) 1992 Tequila and Bonetti (#1.11 Runt of the Litter) (TV) Originaltitel: Tequila and Bonetti (#1.11 Runt of the Litter) (TV) 1992 Straßenkinder als Rock Singer Originaltitel: Where the Day Takes You 1992 Foxy Fantasies (TV) als Nick Willard Originaltitel: Red Shoe Diaries (#1.03 You Have the Right to Remain Silent) (TV) 1992 Gas Food Lodging - Verlorene Herzen als Dank Originaltitel: Gas, Food Lodging 1991 Session Man als Torrey Cole Originaltitel: Session Man 1991 Civil Wars (#1.05 Have Gun, Will Unravel) (TV) Originaltitel: Civil Wars (#1.05 Have Gun, Will Unravel) (TV) 1991 Perry Mason: The Case of the Fatal Fashion als Kim Weatherly Originaltitel: Perry Mason: The Case of the Fatal Fashion 1990 - 1991 China Beach (TV) als Long Originaltitel: China Beach (TV) 1990 Blaze of Glory - Flammender Ruhm als Deputy Carlyle Originaltitel: Young Guns II 1990 E.A.R.T.H. Force (TV) als Dr. Originaltitel: E.A.R.T.H. Force (TV) 1989 Renegades - Auf eigene Faust als Marino Originaltitel: Renegades 1989 Gideon Oliver (#1.05 Kennonite) (TV) als Paul Hecht Originaltitel: Gideon Oliver (#1.05 Kennonite) (TV) 1988 D.O.A. - Bei Ankunft Mord als Nicholas Lang Originaltitel: D.O.A. 1987 Star Trek - Das nächste Jahrhundert (TV) als Wyatt Miller Originaltitel: Star Trek: The Next Generation (#1.11 Haven) (TV) 1987 Made in Heaven als Orrin Originaltitel: Made in Heaven 1987 Asphalt Kid als Wild Thing Originaltitel: Wild Thing 1987 Unbekannte Dimensionen (TV) als Alonzo Originaltitel: The Twilight Zone (#2.15 Joy Ride) (TV) 1987 Police Story: The Freeway Killings als Karl James Originaltitel: Police Story: The Freeway Killings 1987 Nam - Dienst in Vietnam (TV) als PV2 Allen Originaltitel: Tour of Duty (#1.06 Burn Baby, Burn) (TV) 1986 L.A. Law als Georgia Buckner Originaltitel: L.A. Law 1986 That's Life! - So ist das Leben als Steve Larwin Originaltitel: That's Life! 1986 The Paper Chase (#4.05 Graduation) (TV) als Howard Originaltitel: The Paper Chase (#4.05 Graduation) (TV)